L'espace des états-temps est un espace de dimension élevée et il est impératif de maîtriser la complexité algorithmique de son exploration afin, en particulier, de mieux être en mesure de répondre aux exigences temps-réel de l'application visée. Pour résoudre ce problème, nous avons opté pour l'utilisation de techniques aléatoires en utilisant notamment l'algorithme Fil d'Ariane déjà développé dans le projet (cf. §3.1.1) et en l'adaptant afin de prendre en compte la non-holonomie inhérente à un véhicule de type voiture (cf. paragraphe suivant).