Un véhicule de type voiture, et plus généralement tout robot mobile à roues, est soumis à des contraintes cinématiques dites non-holonomes qui limitent la classe des trajectoires admissibles (direction tangente continue, courbure majorée). A l'instar de la quasi-totalité des travaux de recherche dans ce domaine, nous calculions jusqu'à présent des trajectoires admissibles à courbure discontinue composées de segments et d'arcs de cercle. Toutefois, la discontinuité de courbure devient problématique lorsque l'on envisage des mouvements à vitesse élevée (les discontinuités devant être négociées à vitesse nulle¡). Pour résoudre ce problème, nous avons commencé à développer un planificateur qui génère des trajectoires à courbure continue composées de clothoïdes. Une première implantation intégrant les techniques aléatoires mentionnées dans le paragraphe précédent a été réalisée et testée (Fig. 7). Un rapport de recherche est en cours de rédaction sur ce sujet.
Figure 7: exemple de trajectoire à courbure
continue.