Participants : Thierry Fraichard, Alexis Scheuer
Il y a déjà plusieurs années que nous travaillons sur le
problème de la planification de trajectoire pour des véhicules
soumis à des contraintes cinématiques (rayon de courbure, etc.)
et dynamiques (force motrice, adhérence, etc.), et opérant dans
un environnement contenant des obstacles fixes et mobiles. Dans
ce contexte, il est important d'intégrer toutes ces contraintes
dans le processus de planification. C'est ainsi que nous avons
proposé le concept d'espace des états-temps comme
formalisme unificateur pour la planification de trajectoire pour
un véhicule soumis à cet ensemble de contraintes
. Dans le cadre de
PROMETHEUS, nous avons mis en oeuvre ce concept au sein d'un
planificateur de trajectoire qui appliquait en outre le principe
de la décomposition chemin-vitesse. En 1994, nous avons travaillé
dans le but de nous affranchir de ce principe qui est source
d'incomplétude (cf. le rapport d'activité 1994). En 1995, nous
avons fait porter nos efforts sur les deux points suivants :