Prise en compte d'incertitudes géométriques.

Ce type de planification est nécessaire pour certaines tâches (mouvements fins, tâche de navigation pour des robots mobiles) où les chemins déterminés doivent être robustes. En 1994, nous disposions d'une approche locale permettant de planifier, dans un environnement plan composé d'obstacles polygonaux, les mouvements d'un robot holonome polygonal. Seules les incertitudes sur la position et la vitesse étaient prises en compte. En 1995, nous avons complété cette approche en intégrant trois aspects liés au problème traité :

• La prise en compte explicite des incertitudes en orientation : prise en compte dans les modèles et dans les stratégies de réduction d'incertitudes.
• L'analyse des situations de blocage en espaces contraints : utilisation des changements d'orientation pour ``sortir'' des minima locaux.
• La transformation des chemins planifiés en des plans de contrôle exécutables par le robot [11,21].

  
Figure 1: illustration de la mise en oeuvre des stratégies d'alignement et de déblocage et du plan de commandes engendré.

L'ensemble de ce travail est réalisé dans le cadre du projet inter-PRC VIA et sera poursuivi en 1996.