Il s'agit ici de développer une technique globale de planification de trajectoire sans collision en vraie grandeur. Mis à part la complexité intrinsèque du problème, nous devons prendre en compte l'évolutivité de l'environnement (ajout de dispositifs péri-robotique, ou acquisition en ligne des obstacles présents), en temps quasi-réel.
Cette année notre travail a consisté à intégrer l'algorithme Fil d'Ariane dans le système de CAO-robotique ACT de Aleph Technologies et à tester ses performances sur un environnement réaliste (générateur de vapeur de centrale nucléaire modèle fourni par EDF. Fig. 2). Nous avons également développé une nouvelle approche permettant de mettre à jour la représentation après l'ajout d'un obstacle. Cette approche, consistant à projeter la représentation fournie par le Fil d'Ariane dans l'espace cartésien, est insuffisante dans certains cas de figure (perte de la connectivité). Actuellement, nous étudions différentes techniques permettant de résoudre ce problème.
Figure 2: générateur de vapeur d'une centrale
nucléaire.