Nous avons continué les travaux sur la définition du comportement d'entités dynamiques autonomes. Une entité dotée d'un comportements peut être décomposée en quatre fonctions : perception, décision, action et communication. Un module comportemental est couplé avec au moins un module de type capteur et un autre de type modèle dynamique. La perception consiste à collecter et à analyser les données captées, tandis que l'action consiste à contrôler l'évolution du modèle dynamique. La communication consiste en un dialogue avec d'autres objets de l'environnement.
Nous avons proposé un modèle formel de la partie décisionnelle du modèle comportemental. Il s'agit d'un système réactif, qui est composé d'une hiérarchie d'états. Un état du système peut être vu comme une boîte noire recevant un flot de données en entrée, délivrant un flot de données en sortie et possédant un contrôle continu et discret.
Un état du système est soit un état terminal, soit un état composite. À chaque état correspond un paramètre d'activité qui a cinq valeurs possibles débute, actif, suspendu, terminé, inactif. Les paramètres de contrôle permettent d'influer, par décision externe ou interne à l'entité, sur le comportement à adopter. Par exemple, un sous-état peut avertir l'état père qu'il s'est auto-terminé, tandis qu'un état peut avertir un de ses sous-états qu'il doit débuter. La fonction de filtrage gère la cohérence des actions proposées par les différents sous-états et fait une proposition cohérente qui est renvoyée à l'état englobant. C'est en fait une fonction qui prend en paramètre les sorties des sous-états et qui détermine la valeur des sorties de l'état.
Une étude sur l'utilisation du langage synchrone Signal et de son extension au niveau tâche Signal Gti a été effectuée en collaboration avec Éric Rutten du projet EP-ATR. Une mise en oeuvre effective du modèle de pilote de véhicule a été réalisée.