Participants : Guy André, Cyril Thibout
L'Irisa a une longue expérience de collaboration fructueuse avec le CEA sur le thème de la téléopération assistée par ordinateur (TAO). Les techniques d'animation, de simulation et de synthèse d'images sont directement concernées sur plusieurs aspects : la modélisation interactive d'environnement, l'utilisation d'un simulateur graphique hors ligne et en ligne, la combinaison des retours d'informations par l'imagerie synthétique réaliste ou symbolique, le retour d'effort...On peut citer de plus, le concept de téléprésence qui représente une application idéale des technologies de Réalité Augmentée et de Réalités Virtuelles (RV). Nos objectifs se concentrent plus particulièrement sur l'analyse d'interactions réelles ou simulées dans l'espace de représentation de l'environnement d'une part, et les fonctions de commande interactive entre l'opérateur et le système d'autre part. Ce dernier point incluant l'interface avec la représentation de la tâche, et la génération de retours d'informations synthétiques. Enfin, de manière originale, nous mettons l'accent sur le développement de fonctions à retour d'effort comme extension spécifique d'un système de réalités virtuelles.
Les activités se sont poursuivies par l'étude et la mise en oeuvre d'algorithmes d'interaction temps réel, complétant l'environnement de visualisation synthétique. Cette fonction d'interaction sert de base à la synthèse d'un retour d'effort synthétique, utilisable pour différentes fonctions d'assistance comme, par exemple, l'anticollision active ou la simulation de contact. Ainsi, au moyen du bras télémanipulateur, l'opérateur a l'impression de toucher une enveloppe protectrice autour de certains objets. L'année 1995 a été marquée par un travail très important de développement et d'expérimentation sur le site LTO du CEA, qui ont conduit à plusieurs démonstrations ainsi que des présentations aux médias (article dans journal Le Monde, reportages télévisés, exposition IMRV95 de Montpellier). Parallèlement, un deuxième volet d'activité concerne la désignation d'objectifs et la simplification de la programmation d'un robot téléopéré, par programmation graphique interactive. L'objectif est la réalisation d'un dialogue homme-machine naturel en utilisant un système de RV et une grammaire graphique que l'opérateur manipule intuitivement à partir de la même station de téléopération. Ces concepts devront, là aussi, faire l'objet de prototypage et d'évaluation expérimentale sur le site de téléopération du CEA.