Nous nous sommes focalisés sur l'utilisation des techniques de planification pour des applications temps réel [103] telle que la conduite d'un robot mobile. L'approche que nous préconisons repose sur des techniques de planification hiérarchique et incrémentale. Nous nous sommes intéressés cette année à la construction de plans, à la construction automatique d'abstractions [102] et à l'élaboration de comportements ré-actifs [104] lorsque les contraintes de temps ne permettent plus le recours aux techniques de planification.