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Après
avoir eu confirmation en simulation du bon comportement des
commandes combinant une régulation intra-pas de l'énergie
mécanique et une adaptation inter-pas en vitesse, nous avons
expérimenté une commande stabilisante basée sur le contrôle du
centre de pivotement (ou ZMP, point du plan où deux composantes
du moment dynamique sont nulles). Partant de trajectoires de
référence mesurées sur les cycles passifs, nous avons pu élargir
le bassin d'attraction des cycles passifs par une simple commande
active proportionnelle-intégrale (stage de DEA de Totok
Soehartanto).