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Commande Suivant : Commande en
présence d'obstacles
Les études de commande par fonction de tâche
combinant un contrôle de la tête, une impulsion de ``kick-off''
et une minimisation des couples articulaires se sont poursuivies.
Elles doivent à présent être complétées par la prise en compte de
la phase de double support et par une méthode automatique de
calcul de l'impulsion.