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Participants : Frank Génot, Laure France
La simulation dynamique d'un robot marcheur est d'abord nécessaire à l'étude des commandes en boucle fermée que l'on souhaite mettre en oeuvre. Mais disposer d'un bon simulateur est également très intéressant dès que l'on souhaite faire de l'animation réaliste de personnages. Les problèmes posés par ce type de simulation sont principalement liés aux interactions variables du système avec l'environnement : changement de structure, impacts, effets des obstacles et du sol. Nous détaillons à présent deux de ces aspects.