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Simulation des autres interactions

Les modèles précédents ne prennent en compte les forces d'interaction que très localement. Or, la simulation doit permettre de valider le comportement d'une commande dans un environnement, ce qui nécessite de calculer les interactions entre le robot et cet environnement, éventuellement à travers l'action de capteurs de contacts ou de proximité. Les modèles permettant ce calcul existent par ailleurs, par exemple dans le domaine de la synthèse d'images représentant le mouvement d'objets déformables. En vue de produire des simulations réalistes du robot dans son environnement, il est donc nécessaire de faire coopérer deux approches: l'une calcule la dynamique intrinsèque du robot et la commande à appliquer aux articulations; l'autre synthétise un modéle d'environnement et calcule les interactions robot/environnement. Ce travail est en cours de réalisation à l'aide de l'environnement de simulation Fabule, développé par le projet iMAGIS, avec pour première application le calcul des forces de contact.

Dans ce but ont été jusqu'à présent réalisés :

• un script du robot avec une représentation unique du fichier de structure, que ce soit pour la visualisation sous Inventor, ou la simulation sous Fabule ;
• une interface pour le programme de visualisation de robots développé sous Inventor ;
• un programme en Tcl, permettant de récupérer les paramètres de la structure, pour l'afficher sous l'environnement de Fabule à l'instant initial.

Le travail en cours porte sur l'élaboration de la communication entre les outils de calcul de commande et ceux de calcul des interactions, grâce au logiciel PVM (Parallel Virtual Machine ).