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Pour élargir le champ des applications potentielles de notre approche, il est nécessaire de formaliser des entités autres que la TâCHE-ROBOT, permettant la mise en oeuvre d'algorithmes de plannification de trajectoires, de traitement d'images...
Pour appréhender le problème, un sujet de stage de DEA Robotique et Vision a été proposé en collaboration avec le projet ROBOTVIS (Thierry Viéville) [14] afin d'étudier la formalisation nécessaire à la manipulation d'algorithmes de vision. Une application type mélangeant des actions robotiques représentées par des TâCHES-ROBOT et des algorithmes de vision a été réalisée sur le système ARGéS du projet ROBOTVIS. Elle a permis d'implémenter des enchaînements d'actions autres que les TâCHES-ROBOT, et ainsi d'enrichir la structure des PROCéDURES-ROBOT. De plus, par souci de compatibilité et de portabilité, le code temps réel exécutable respecte maintenant la norme POSIX et tourne sous SOLARIS. Cette investigation se prolonge actuellement par une thèse sur le sujet.
Des études comparatives des méthodes de programmation de mission ont été également menées en collaboration avec le LAAS et Stanford [6, 5].