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Participants : Jean-Jacques Borrelly, Patrick Rives, Michel Perrier (Ifremer)
Dans le cadre du projet ESPRIT BRA UNION, nous avons validé nos études sur la commande référencée capteur sur une tâche représentative dans le domaine de l'intervention sous-marine : l'inspection d'un pipeline. Le « pipe » est constitué d'un élément horizontal placé au fond de la piscine suivi d'un élément vertical. L'expérimentation comporte une phase de suivi de la partie horizontale et une phase d'inspection de la partie verticale. Ces deux tâches sont réalisées par asservissement visuel. Dans cette expérimentation, nous avons utilisé le système de vision WINPROC du laboratoire et l'engin sous-marin VORTEX d'IFREMER.
Les signaux visuels utilisés dans la loi de commande sont les paramètres des droites dans l'image issues de la projection des limbes du pipe. Ces signaux sont extraits et suivis dans la séquence d'images à la cadence de 80 ms grâce aux possibilités de notre système de vision WINPROC (voir la section 3.5 ). Un effort particulier a été apporté au niveau des algorithmes de vision de manière à les rendre robustes vis-à-vis des conditions d'observation (ombres portées, reflets, ambiance « sous-marine »).
Au niveau de la commande de l'engin, l'absence de boucle d'asservissement au niveau des actionneurs et de possibilité de mesurer l'état du véhicule nous a conduit à réaliser une boucle complète en contrôlant directement la poussée des moteurs à partir des informations issues de l'image. Les commandes moteur étant relativement faibles autour du point de fonctionnement, nous avons également dû prendre en compte les problèmes de zones mortes des moteurs liés à la tension de décollement relativement importante.
L'ensemble de l'expérimentation a été simulé grâce au simulateur SIMPARC développé dans le projet. Le code effectivement exécuté sur le site est identique à celui exécuté en simulation. La figure 8 montre une image simulée du pipe avec les fenêtres. Les simulations ont permis de mettre en évidence des problèmes de stabilité liés au fait que certains degrés de liberté de l'engin ne sont pas contrôlés.
Figure 8: Inspection de pipe par asservissement
visuel
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