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Spécification de tâches référencées
capteur
Lors de la réalisation d'une tâche, un système robotique est amené à interagir avec son environnement local. Cette interaction peut prendre différents aspects : actions de la part du robot sur son environnement (assemblage, manutention...), réactions vis-à-vis d'événements provenant de celui-ci (évitement d'obstacles, coopération avec d'autres systèmes automatisés...). Le contrôle de cette interaction entre le robot et son environnement local est indispensable tout au long de l'exécution d'une tâche. Elle doit se traduire par la prise en compte explicite d'informations perceptuelles d'une part dans la constitution de boucles de commande robustes (aspect continu) et d'autre part dans la détection des événements nécessitant une modification du comportement du système (aspect réactif). Dans les deux cas, il s'agit d'exploiter des données perceptuelles pour adapter au mieux le comportement du système aux conditions de la tâche qu'il réalise. Les formalismes que nous développons visent à exploiter au mieux la complémentarité entre les aspects perception et action afin, d'une part, de simplifier les processus de perception par le biais de stratégies de perception active et, d'autre part, de robustifier les processus de commande par le biais de lois de commande référencées capteur. La généricité des formalismes permet de les appliquer à différents capteurs utilisés en robotique (odométrie, capteurs d'effort, centrale inertielle, proximétrie, vision locale...).