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Actions de recherche

• Algorithmique et aspects théoriques de la commande de robots
  • Une méthode générale de synthèse de retours d'état instationnaires homogènes pour la stabilisation des systèmes sans dérive commandables
  • Application de techniques de « backstepping » à la stabilisation instationnaire exponentielle des systèmes chaînés
  • Commande énergétiquement efficace de robots à pattes
• Acquisition et exploitation de données sensorielles
  • Spécification de tâches référencées capteur
  • Commande instationnaire référencée vision d'un manipulateur mobile
  • Localisation d'un robot mobile au moyen de capteurs ultra-sons
  • Statégies perceptives
• Programmation de systèmes robotiques
  • Développements du système ORCCAD
  • Programmation de Missions
    • Formalisation des actions manipulées
    • Langage de programmation de mission
• Robotique sous-marine
  • Réalisation de missions
    • Projet UNION
    • Collaboration avec Stanford/MBARI
  • Programmation d'un système de manipulation sous-marin
  • Inspection de pipeline par asservissement visuel
• Moyens expérimentaux
  • Laboratoire de robotique
  • Outils de simulation