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Participants : Patrick Rives, Laurence Pelletier
L'objectif que nous poursuivons est de fournir à l'utilisateur une méthodologie et un ensemble d'outils lui permettant de spécifier, analyser et implémenter une application robotique en enchaînant des tâches élémentaires référencées capteur [11]. Nous nous appuyons sur un modèle générique permettant de représenter l'interaction entre un robot muni de capteurs et son environnement local par un difféomorphisme local entre l'espace de configuration du robot et l'espace des mesures capteur. L'utilisation de ce modèle, appelé torseur d'interaction, permet de spécifier des tâches sous formes de contraintes géométriques entre les capteurs et des éléments de l'environnement et également de dériver des schémas de commande possèdant de bonnes propriétés de robustesse. Le travail, commencé l'année dernière, sur la spécification d'une bibliothèque de tâches canoniques référencées capteur (suivi de mur par ultrasons, asservissement visuel sur des cibles...) s'est poursuivi en remontant vers le niveau planification.
Dans le cadre de notre implication dans l'action de développement PRAXITèLE nous étudions les modalités d'intégration des données sensorielles dans la planification de trajectoire d'un robot non-holonome dans un environnement statique connu. Le déplacement du robot peut être vu comme une tâche robotique complexe que l'on va décomposer en tâches élémentaires référencées capteur utilisant les capteurs embarqués sur le robot. À partir d'un catalogue de tâches référencées capteur nous cherchons à déterminer le chemin le plus sûr en fonction des moyens perceptuels du robot. Le problème est posé en termes d'optimisation du déplacement et du choix des capteurs à activer à un instant donné.
Le formalisme des torseurs d'interaction a également été utilisé dans le cadre du projet ESPRIT UNION (voir la section 3.4 ) où il a servi à spécifier des tâches de suivi de pipeline par asservissement visuel et des tâches de suivi de surface par sondeurs ultrasons
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