Précédent : Théorie des mécanismes Remonter : Théorie des mécanismes Suivant : Calibrage des robots parallèles

Robots parallèles plans

Participant : Jean-Pierre Merlet

Mots-clés : modèle géométrique,robot parallèle L'étude des modèles géométriques directs (qui est en général difficile) se fait usuellement au cas par cas selon l'architecture mécanique du robot traité. Nous avons remarqué toutefois de nombreuses similitudes dans le traitement de diverses architectures. On a ainsi pu montrer que, pour tous les types de robot parallèle plan, le modèle géométrique direct pouvait se ramener à l'étude d'un petit nombre de cas génériques qui ont pu être tous résolus [26]. Avec cette étude nous avons ainsi conclu le problème du modèle géométrique direct de tous les types possibles de robot. À titre d'application, nous avons proposé une nouvelle architecture de robot dont le modèle géométrique admet une solution explicite [22]. De plus une analyse exhaustive des espaces de travail des cas génériques a permis de montrer que leurs frontières étaient calculables par des algorithmes géométriques [24].