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Participant : Zhengyou Zhang
Mots-clés : reconstruction 3D, analyse de scène, stéréovision
Dans les dernières années, notre projet a développé un système de perception complet à base de stéréoscopie, constitué de quatre modules opérationnels et destiné aux applications planétaires :
calibration: une nouvelle technique efficace pour autocalibrer la stéréovision a été développée, qui utilise à la fois des points de référence et des informations provenant de l'environnement;
corrélation: un algorithme de stéréo par corrélation est utilisé pour produire des cartes de profondeur denses;
recalage: un algorithme a été développé pour recaler des cartes de profondeur. Il est basé sur l'hypothèse qu'une estimée initiale des déplacements est disponible, donc que l'on peut la raffiner en mettant en correspondance de manière itérative des points d'une vue avec les points les plus proches d'une autre vue. Une méthode fondée sur la statistique de la distribution des distances est utilisée pour éliminer les faux appariements.
fusion: les cartes 3D recalées sont fusionnées de manière incrémentale pour construire un modèle numérique de terrain de l'environnement. Les données erronées sont éliminées en vérifiant la cohérence.
Ce système a été décrit dans un article présenté à IEEE Workshop on Planetary Rover Technology and Systems [39].