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Reconstruction dense à partir de la vergence et la stéréo

Participants : Reyes Enciso, Zhengyou Zhang, Thierry Viéville

Mots-clés : reconstruction 3D, analyse de scène, stéréovision

Dans ce travail, nous combinons la stéréo non calibrée, qui fournit une structure projective de l'environnement, et la vergence des caméras actives, qui fournit les coordonnées euclidiennes de quelques points caractéristiques de l'environnement, ceci pour obtenir une reconstruction euclidienne dense et précise d'une scène statique. L'algorithme se déroule en deux étapes. À partir de la connaissance des angles des degrés de liberté de notre robot, et de la cinématique inverse, nous pouvons obtenir les coordonnées euclidiennes d'au moins cinq points dans le repère attaché au robot. Puis, nous calculons la géométrie épipolaire à partir de deux images. En rectifiant les images, nous calculons la carte de disparité. A chaque point où la valeur de la disparité est connue nous pouvons associer des coordonnées projectives. Il suffit de calculer la matrice de distorsion projective qui nous fait passer de la base euclidienne à la base projective et d'appliquer son inverse aux points projectifs pour retrouver la reconstruction 3D de la scène.

Un exemple de résultat issu de [21] est donné figure 8.

  
Figure 8: Un exemple de reconstruction 3D dense.