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Estimation de la matrice fondamentale

Participant : Zhengyou Zhang

Mots-clés : reconstruction 3D, analyse du mouvement, stéréovision

La géométrie épipolaire, nous le savons, décrit la relation entre deux images d'une même scène, qui est caractérisée par une matrice 3x3 singulière. Son estimation est donc très importante pour beaucoup d'applications comme la modélisation de scènes et le déplacement d'un robot mobile autonome. Nous avons fait une revue complète des techniques existantes d'estimation de la matrice fondamentale et de son incertitude [45]. Nous introduisons une méthode de mesure permettant de comparer avec précision ces techniques. La reconstruction projective est aussi passée en revue. Les logiciels que nous avons développés pour effectuer cette revue sont disponibles sur l'Internet, comme discuté dans ce document.