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Animation et simulation de systèmes
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La simulation temps-réel de systèmes mécaniques ne peut se faire, pour des raisons d'efficacité, par l'évaluation répétée d'un graphe d'équations symboliques. Il est alors nécessaire d'effectuer la génération de codes numériques séquentiels ou, si le mécanisme présente une complexité importante, parallèles.
Si les problèmes posés par la génération de codes séquentiels peuvent être rapidement résolus en utilisant des techniques éprouvées, l'évaluation de ces codes sur des machines parallèles reste un problème complexe. La démarche employée ici est de tirer partie des informations symboliques concernant la construction et la représentation des équations du mouvement et de leur jacobien pour produire directement un code efficace dédié à une architecture donnée.
Après avoir particulièrement travaillé sur les algorithmes de partitionnement de tâches, nous avons effectué des expérimentations, tout d'abord en simulation séquentielle des algorithmes utilisant plusieurs modèles de machines parallèles. Ceci nous a permis de montrer l'adéquation des techniques de regroupement. Enfin, une première mise en oeuvre sur machine parallèle (Paragon XP/S d'Intel) doit se poursuivre par une évaluation précise des performances.