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Fusion multi-capteurs

 

Notre plate-forme robotique (robot mobile Nomad appelé Gaston) est un cadre pour proposer et valider dans un contexte réel différentes politiques de communication et d'organisation. Nous avons proposé un système hybride pour effectuer la fusion de données multi-capteurs. Ce système, appelé RoMAT, distingue deux niveaux d'activités : la perception de signaux et leur intégration sous forme d'unités symboliques (les percepts), et l'interprétation de ces percepts pour construire et maintenir une représentation symbolique de l'environnement du système. Nous réfléchissons également à la conception d'une architecture intégratrice se fondant sur le paradigme multi-agent pour gérer les différentes activités liées aux déplacements et les tâches inhérentes à la mission du robot.