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L'apport de nos travaux se situe dans le cadre des approches de la planification issues de la théorie de la décision. Nous nous intéressons à des domaines dans lesquels les actions ont des résultats probabilistes et les agents une connaissance imparfaite de l'état dans lequel ils se trouvent. Pour se faire nous modélisons la planification comme un processus de décision markovien partiellement observable. Nous explorons actuellement diverses voies qui devraient nous permettre de piloter notre robot mobile en temps réel : approximations, techniques anytime, utilisation de plans sous-optimaux mais néanmoins satisfaisants, etc. [88, 78].