Projet : BIP

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Actions internationales

• A. Goswami est en séjour de longue durée aux USA : Il a tout d'abord passé 5 mois en tant que professeur invité à l'université d'Illinois à Urbana-Champaign. Durant ce séjour, il a encadré deux groupes d'étudiants dans le cadre de projets soutenus par les sociétés Newell Technologies et NavTech. Le premier a consisté à revoir la conception d'un atelier flexible de production de stores à enrouleurs pour en améliorer les performances. Le second concernait la réalisation d'une interface graphique utilisateur pour gérer une base de données d'équipements de navigation dans l'automobile. Parallèlement, il a travaillé sur la stabilité instantanée des robots marcheurs (cf Section 6.2.3).

  Depuis juin 1998, il est titulaire d'une bourse de l'Institute of Research in Cognitive Science, Dept of Computer and Information Science, university of Pennsylvania. Dans ce contexte, il étudie l'animation réaliste de personnages humains.

• F. Génot est en séjour post-doctoral au MIT (Mech. Eng. Lab., Prof S. Dubowsky). Il travaille au sein d'un programme d'assistance personnalisée à la mobilité et la surveillance des personnes âgées. Dans ce cadre, il a participé activement à la réalisation d'un premier prototype ( PAMMXS). Il s'agit d'une canne motorisée (deux roues motrices, une roue folle), munie de capteurs à ultra-sons pour l'évitement d'obstacles et d'une caméra pour la localisation, et offrant deux modes d'autonomie à l'utilisateur. Un premier se destine à des utilisateurs n'ayant pas de perte de mémoire : il consiste en un mode passif (pas de trajectoire prédéfinie), l'utilisateur transmettant par la poignée des actions simples comme ``tourner à gauche'', ``tourner à droite'', ``accélerer'', ``ralentir''. La technique de commande utilisée est un classique contrôle d'impédance. Le second mode d'autonomie est celui de guide. PAMM se localise dans la résidence et planifie une trajectoire en fonction des désirs de l'utilisateur (ou bien sur la demande du personnel d'encadrement imposant par exemple la prise de médicaments à des heures et en des lieux prédéfinis). La liberté de l'utilisateur est alors réduite à ``accélerer'', ``ralentir''; tout retour en arrière est interdit et PAMM décide de la direction. Cette partie implémente une loi de suivi de trajectoire pour robot mobile proposée dans [MS93]. La suite du travail consistera à exploiter les signaux provenant d'un capteur d'efforts à 6 dimensions pour déterminer les paramètres d'assistance à fournir et détecter un éventuel incident.
• Le projet a accueilli Serge Mani Onana, stagiaire de l'École Polytechnique de Yaoundé.

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