Logiciels

Participants : Daniel Simon, Alain Girault, Bernard Espiau, Roger Pissard-Gibollet [Moyens robotiques, correspondant].

Mots clés : robotique, contrôle/commande, temps-réel, spécification, vérification .

Résumé :

ORCCAD (Open Robot Controller Computer Aided Design) est un environnement logiciel permettant de concevoir et de mettre en oeuvre le contrôle et la commande d'un système robotique complexe. Il permet également la spécification et la validation des missions à réaliser par ce système.

ORCCAD est principalement destiné aux applications temps réel critiques en robotique, dans lesquelles les aspects relevant de l'automatique (les asservissements, les commandes) sont amenés à interagir étroitement avec ceux manipulant des événements discrets. De tels systèmes sont souvent qualifiés d'hybrides. ORCCAD est conçu et développé en commun entre les projets BIP et ICARE (Sophia Antipolis) et le service des Moyens Robotiques de l'UR Rhône-Alpes. Ses principaux constituants sont :

un éditeur de composants logiciels élémentaires (Modules)
un éditeur graphique pour la spécification de Tâches-Robot (figure 1)
un éditeur de Procédures-Robot, générant automatiquement la plus grande partie du code de contrôle ESTEREL
un langage de spécification de missions robotiques ( MAESTRO)
une interface de vérification générant des critères abstraits pour les outils FC2TOOLS/ATG
une connexion avec des simulateurs logiques ( XES) ou hybrides ( SIMPARC)
un générateur de code temps-réel pour VXWORKS ou SOLARIS

**Figure 1:** Éditeur de Tâches-Robot
$\begin{figure} \centerline{ \epsfxsize=12cm \epsfbox{modalgo.ps} } \par \par\end{figure}$

ORCCADV3.0 $\alpha$ est en cours de déverminage et a été distribué sur une demi-douzaine de sites académiques à des fins d'évaluation. Une présentation du logiciel est disponible à l'URL http://www.inrialpes.fr/iramr/pub/Orccad/

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