Les recherches du projet dans le domaine de l'algorithmique de commande sont à l'origine des études actuelles en Automatique portant sur la stablisation des systèmes non-linéaires par retour d'état continu instationnaire. Elles se sont cette année poursuivies en mettant l'accent sur les possiblités d'amélioration du taux de convergence asymptotique offertes par les retours d'état dits ``homogènes''. Deux problèmes ont été considérés pour illustrer cette approche : la stabilisation de l'attitude d'un satellite en mode dégradé (c'est à dire avec seulement deux commandes), et la stabilisation en une posture désirée d'un robot mobile dont la cinématique est modélisable par une forme canonique ``chainée''.