Participant : Jean-Pierre Merlet
Nous avons finalisé un système d'aide à la conception orienté espace de travail des robots parallèles [37]. Dans cette approche le nombre de paramètres qui définissent la géométrie du robot est réduit à deux et l'on peut donc définir un plan des paramètres dont chaque point représente une géométrie unique. A partir de la spécification d'un espace de travail (qui est donné sous la forme d'un ensemble de segments, d'intérieur d'un ensemble de polygones ou de polyèdres) on détermine les régions du plan des paramètres qui définissent tous les robots dont l'espace de travail contient le domaine spécifié. Ceci fait on maille les régions obtenues, chaque noeud du maillage représentant un robot, et en chacun de ces noeuds on évalue les autres critères du cahier des charges (par exemple précision de positionnement, forces articulaires maximales) pour retenir le robot dont les performances sont optimales.
Cette approche a été utilisée pour la conception de deux robots pour l'European Synchrotron Radiation Facility (ESRF).