Participants : Frédéric Devernay, Olivier Faugeras
Pour faire une reconstruction 3-D euclidienne du monde vu à travers une paire stéréoscopique de caméras, on peut soit utiliser les images d'une grille de calibrage, et les résultats reposeront sur la précision de la grille et des points d'intérêt extraits, soit utiliser une méthode d'auto-calibrage. Les précédents travaux sur l'auto-calibrage s'intéressent le plus souvent au calibrage d'une seule caméra et donnent la plupart du temps des résultats instables.
Nous avons donc développé une méthode qui consiste à d'abord
effectuer un calibrage faible d'une paire de caméras rigidement
liées
.
On peut alors à partir de paires d'images stéréoscopiques
calculer des reconstructions projectives de la scène. Ensuite,
par la mise en correspondance de deux ensembles de points 3-D
provenant de de la même scène reconstruite à partir de points de
vue différents, nous cherchons à la fois l'homographie qui
transforme la reconstruction projective en reconstruction euclidienne et
le déplacement rigide entres les deux ensembles de points
reconstruits. La figure 4 montre un exemple de
reconstruction à partir de dix paires de vues
stéréoscopiques.
Figure 4: Haut : Une des dix paires
stéréoscopiques utilisées pour reconstruire complètement la
surface d'un objet. Bas : reconstruction euclidienne complète de
l'objet, avec application de la texture originale obtenue à
partir des images.