Participants : Stéphane Laveau, Cyrille Gauclin, Luc Robert, Olivier Faugeras
Dans le cadre du projet BRA REALISE, nous nous penchons sur le problème de retrouver la structure géométrique Euclidienne d'une scène à partir d'une séquence d'images, sans information préalable sur les paramètres ou le mouvement des caméras. Pour cela, il ne nous est pas nécessaire de connaitre les coordonnées de points de contrôle dans la scène. Tout d'abord, nous retrouvons à partir des images la géométrie épipolaire de l'ensemble des images, à partir de laquelle nous calculons les matrices de projection correspondant a toutes les prises de vue (cf. section 3.2.1). À partir de celles-ci, nous pouvons reconstruire la scène tridimensionnelle. Cette reconstruction est définie à une transformation projective inconnue près.
Afin de passer à une classe plus restreinte de reconstructions, définies à une transformation affine près, nous exploitons la connaissance de relations géométriques entre certains éléments de la scène, comme le parallélisme.
Enfin, nous nous ramenons à une classe encore plus restreinte de reconstructions, définies cette fois à une similitude près, en utilisant la connaissance de certains angles ou rapports de longueur dans la scène (voir figure 5).
Figure: De gauche à droite : Une des quatre
images, et en superposition, les segments de droite utilisés pour
définir les relations angulaires ; vues de dessus, la structure
affine obtenue grace aux relations de parallélisme et la
structure Euclidienne obtenue à l'aide de relations
d'orthogonalité. En bas, vue de profil de la structure
Euclidienne reconstruite.
Ce système de vision est conçu comme un module (serveur de vision) d'un système de CAO utilisé par un opérateur humain afin de créer des modèles de scènes en vue d'applications comme la simulation, ou la réalité virtuelle ou augmentée.