Participants : Stéphane Laveau, Olivier Faugeras
Les méthodes développées les années précédentes pour estimer la géométrie d'une paire d'images ne s'étendent pas facilement à une séquence.
La méthode que nous avons développée utilise les deux idées
suivantes. À partir de cinq correspondances tirées au hasard
entre les images, on calcule par des méthodes de statistique
robuste un jeu de matrices de projection. Une optimisation
globale (un ajustement de faisceaux
) est alors effectuée pour raffiner
le résultat. Un exemple de résultat est montré dans la figure
2.
Figure 2: Image d'une séquence dont nous avons
estimé les matrices de projection. À gauche : la géométrie
épipolaire estimée par des techniques classiques de
photogrammétrie, et en utilisant des mesures-terrain. À droite :
la géométrie épipolaire estimée par notre méthode, directement à
partir des images.
Les résultats de ce travail sont à la base de notre travail dans le projet BRA REALISE (voir section 3.3.3).