Participants : Cyril Zeller, Olivier Faugeras
Le problème de l'autocalibration d'une caméra consiste à calculer les paramètres intrinsèques de la caméra à partir d'une séquence de vues, en supposant seulement que les paramètres intrinsèques sont les mêmes pour toutes les vues ; la scène observée aussi bien que la configuration spatiale des vues les unes par rapport aux autres sont considérées comme inconnues.
Pour le résoudre, nous avons repris la méthode développée par
Faugeras, Maybank et Luong
basée sur les équations de Kruppa.
Ces équations sont la traduction directe de la rigidité du
déplacement de la caméra d'un point de vue à l'autre.
En théorie, trois vues en configuration générale suffisent pour calculer les paramètres intrinsèques. Nous avons mené, à partir de la formulation ci-dessus, une étude théorique qui a permis de déterminer les configurations dégénérées de trois vues pour lesquelles ce calcul est impossible [66].
En pratique, nous avons amélioré la robustesse du calcul en multipliant le nombre de vues et en minimisant un critère aux moindres carrés qui prend en compte les matrices de covariance des matrices fondamentales [45].
Les résultats obtenus par cette méthode d'auto-calibration sont de qualité comparable à ceux obtenus par les méthodes de calibration classiques utilisant des mires (voir figure 3).
Figure 3: Les traces des points suivis dans
trois images d'une séquence de 43 images 
, et les matrices des paramètres intrinsèques
calculées par autocalibration (gauche) et calibration classique à
partir d'une mire (droite).