En général, Les systèmes de simulation dynamique représentent
le mouvement, les déformations, et les interactions d'objets
physiques par un système d'équations différentielles non
linéaires dont la résolution nécessite une approche numérique. La
précision numérique de la solution ainsi obtenue dépend de la
valeur du pas de temps d'intégration 
. Naturellement, une bonne précision nécessite un
très petit pas de temps mais augmente en proportion le temps
d'exécution. La meilleure solution consiste à rechercher de
manière récursive le plus grand pas de temps pour lequel l'erreur
est inférieure à un certain seuil 
. Cependant la valeur de cette erreur n'est en
général pas connue ; pour remédier à cela, nous avons donc
développé une fonction heuristique d'évaluation de l'erreur basée
sur l'énergie mécanique du système (ce qui nous amène à choisir
un pas de temps entraînant une variation énergétique inférieure à
). Cette approche
permet de garantir la stabilité numérique ainsi qu'une bonne
précision de notre approche, et ceci sans augmentation de la
complexité algorithmique [28,27].