Dans 
, un objet
physique est représenté par un ensemble de particules massiques.
La manière dont on distribue la masse des particules affecte
naturellement la position du centre d'inertie de l'objet ainsi
que la valeur de sa matrice d'inertie. Pour des raisons
d'efficacité, il est primordial de minimiser le nombre de
particules qui compose un objet sans pour autant dénaturer ses
propriétés physiques. Pour résoudre ce problème, nous avons
développé une fonction de modélisation automatique pour objets
convexes qui opère par décomposition hiérarchique de l'objet
initial en tétraèdre et qui calcule la masse des particules de
façon à respecter les paramètres d'inertie de l'objet considéré
[28,40].