Dans un tout autre domaine, mais toujours lié à la simulation
et ce afin de pouvoir tester les améliorations du système
du point de vue de
ces contraintes temporelles, un contrôle en effort a été
développé pour un bras manipulateur sur la base du système
ORCCAD. Ce contrôle devrait nous permettre de réaliser des
démonstrations dans lesquelles l'utilisateur serait en contact
avec le robot qui lui ferait ressentir les efforts préalablement
calculés par le système 
. Ce travail s'inscrit dans le cadre d'une
collaboration avec le laboratoire TIMC et a pour but de concevoir
et de réaliser un système d'apprentissage de formes pour des
personnes non-voyantes.