Participants : Moëz Cherif, Anton Deguet, Christian Laugier,
Dans cet axe de recherche, le problème de la planification de mouvement se trouve enrichi, tout d'abord, par la considération d'un robot mobile à plusieurs degrés de liberté (véhicule tout-terrain articulé), et ensuite par la prise en compte dans le processus de planification de la dynamique des interactions robot-terrain (glissement, déformation).
L'approche que nous avons développée applique un principe de recherche à deux niveaux, ``explore'' et ``déplace'', qui utilisent respectivement un modèle géométrique de la tâche et un modèle physique (à base de particules) de celle-ci. L'idée de base consiste à combiner une stratégie de recherche de graphe opérant dans un sous-espace de l'espace des configurations du robot, avec une technique de génération de mouvements continus prenant en compte les caractéristiques dynamiques et physiques de la tâche (cf. le rapport d'activité 1994).
Ce travail de recherche a été finalisé en 1995 et s'est concrétisé par la soutenance de la thèse de M. Cherif [1]. Plus précisément, la fonction ``explore'' a été complétée de façon à mieux prendre en compte la non-holonomie d'un véhicule à roues (utilisation de la métrique induite par les plus courts chemins de Reeds et Shepp). Enfin, un gros effort a été porté sur l'implantation et la validation en simulation de l'approche (Fig. 6).
Figure 6: déplacement en présence de régions
glissantes (zone sombre au centre) et d'obstacles géométriques
(zones sombres au premier et dernier plan).