Développement de la ``PraxiCar''

Participants : Gérard Baille, Leszek Lisowski, Cyril Novales, Didier Pallard  

Dans le cadre de Praxitèle, nous avons reçu en juillet 1995 un prototype de véhicule électrique Ligier destiné à nos premières expérimentations en vraie grandeur (Fig. 9). Ce véhicule équipé par la société suisse Scholl Sun Power est pourvu d'actionneurs (direction, vitesse) et de capteurs proprioceptifs. Il est en outre équipé du système de contrôle ORCCAD développé par l'INRIA. Notre premier travail a été de doter la PraxiCar de moyens de perception extéroceptifs. Nous avons mis au point un ensemble de capteurs ultrasonores pilotés par une carte électronique à base de transputers qui a les particularités suivantes:

• Possibilité d'utilisation synchronisée des capteurs d'où a) gain de temps entre deux mesures et b) amélioration de la précision (triangulation, puissance disponible plus élevée).
• Possibilité d'utilisation des capteurs en mode ``multi-échos'', i.e. mesure de la distance de tous les obstacles et non pas seulement du premier détecté, d'où une image plus fidèle de l'environnement du véhicule.

  
Figure 9: le véhicule expérimental ``PraxiCar''.

Parallèlement à cela, nous avons abordé la conception de la future plate-forme expérimentale qui sera utilisée dans Praxitèle. En effet, les travaux sur la PraxiCar ont montré la nécessité d'une architecture beaucoup plus simple. En outre, on souhaite que ce nouveau véhicule ait la possibilité d'opérer en environnement accidenté.