Dans la majorité des cas, l'environnement d'un
véhicule
comporte
des obstacles mobiles dont le comportement futur est a priori mal
connu, voire inconnu. La prise en compte de ces deux aspects,
i.e. dynamicité et incertitude de
l'environnement, est fondamentale dans le développement de
véhicules capables de se déplacer de manière autonome et c'est
vers cet objectif que tendent nos travaux sur l'autonomie de
mouvement. Nous avons retenu la conduite automobile comme cadre
d'application privilégié de nos travaux de recherche, d'où
l'implication passée du projet SHARP dans le programme européen
PROMETHEUS et son implication actuelle dans
le programme national Praxitèle ainsi que sa participation au
Groupement Scientifique d'Etablissement ``Véhicule Electrique''
de l'INPG.
Dans le cadre de PROMETHEUS, nous avons proposé une première architecture logicielle pour piloter un véhicule, architecture qui avait été en partie validée sur le véhicule expérimental ProLab 2 (cf. rapport d'activité 1994). Cette architecture s'appuie sur deux fonctions complémentaires :
En 1995, nous avons poursuivi le développement de ces deux composantes (cf. §3.3.1 et §3.3.2) mais surtout nous avons, dans la cadre de Praxitèle, porté un gros effort sur la mise au point d'un prototype de véhicule électrique, la ``PraxiCar'', et la conception de la future plate-forme expérimentale tout-terrain (cf. §3.3.3) ; la finalité de ces deux véhicules est bien évidemment la validation en vraie grandeur de notre architecture de pilotage.