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architectures
Il s'agit ici d'étudier le problème posé par
l'arrêt brutal du robot en cas de détection d'un obstacle par un
capteur de proximité. En pratique, il s'agit d'une part de
dimensionner le système pour permettre le retour à une position
de sécurité dans tous les cas de figure, d'autre part d'élaborer
les commandes nécessaires. Comme dans le cas du compas, on
s'achemine ici vers une commande de la position du centre de
pivotement, réduit à la projection du centre de gravité quand les
accélérations sont faibles.