Précédent : Programmation de systèmes robotiques
Remonter : Programmation de systèmes robotiques
Suivant : Programmation de Missions
Participants : Konstantinos Kapellos, Daniel Simon, Roger
Pissard-Gibollet, Bernard Espiau
ORCCAD est un ensemble de concepts et d'outils destinés à
concevoir, vérifier, simuler et exécuter des applications
robotiques variées. Le dévelopement d'ORCCAD s'est poursuivi au travers du
dévelopement d'outils logiciels (en collaboration avec
l'avant-projet BIP) et d'expérimentations dans le cadre du projet
ESPRIT UNION en collaboration avec l'Ifremer.
Nous intégrons actuellement les outils suivants (figure
4 ):
Figure 4:
ORCCAD Tools
- Le Noyau est une librairie de classes C++
implémentant la hiérarchie de classes proposée dans le modèle
de la structure ORCCAD.
- L'Interface graphique, développée sous IlogViews,
permet de créer des instances de la hiérarchie d'ORCCAD. Elle
permet de créer des objets de complexité croissante, des
modules de base jusqu'à des applications complètes. Les modules
de vérification et de génération de code peuvent être activés
au travers de cette interface.
- Le module de Vérification, utilisant Auto et
Autograph, permet de vérifier les propriétés logiques du
contrôleur après composition des actions élémentaires.
- Le module de Simulation permet de simuler le système
robot+contrôleur à l'aide de Simparc. L'utilisation d'un modèle
du système d'exploitation temps-réel permet de simuler une
structure de code identique à celle effectivement générée pour
la cible réelle.
- Le module d'Exécution génère le code exécutable sur
l'architecture cible. Les cibles logicielles actuelles sont
VxWorks et Solaris utilisant les « threads » Posix
(cette dernière activité ayant été réalisée en collaboration
avec le projet Robotvis comme énoncé au paragraphe 3.3.2 ).
Ces différents modules sont en cours d'intégration. Une
première version du système, simple mais diffusable, est prévue
pour le début de 1997.