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La programmation des systèmes robotiques est complexe et difficile. Elle requiert de nombreux outils intervenant dans les différentes phases du développement du contrôleur : modélisation, conception des algorithmes, développement du logiciel et du matériel, simulation, validation, installation et opération. Ces étapes nécessitent différents formalismes, trop souvent spécialisés dans un domaine précis et déconnectés les uns des autres. L'étude des architectures de contrôle est donc primordiale pour développer concepts et méthodes permettant de gérer la complexité sous-jacente des ressources requises pour le contrôle des systèmes robotiques. Le but final est de proposer, dans un environnement cohérent, un ensemble d'outils intégrés permettant d'implémenter, de manière transparente pour l'utilisateur, ces méthodes et concepts bien formalisés.
Pour gérer la complexité de ces systèmes robotiques, l'architecture de contrôle proposée [9] se décompose en trois niveaux : le niveau fonctionnel, où les aspects dynamiques sont prépondérants, le niveau contrôle, qui gère principalement les aspects réactifs, et le niveau planification, pour assurer les prises de décisions haut niveau. Actuellement, seuls les niveaux fonctionnels et contrôle sont abordés dans le cadre de nos recherches. Au niveau fonctionnel, les actions élémentaires sont définies sous forme de TâCHES-ROBOT : ce concept clé spécifie dans la même entité une partie algorithmique (loi de commande) et une partie logique réactive (préconditions, exceptions et postconditions). Au niveau contrôle, les actions complexes sont spécifiées sous la forme de PROCéDURES-ROBOT par composition structurée et hiérarchique de TâCHES-ROBOT et de traitements d'exception.