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Géométrie épipolaire de caméras avec distorsion

Participant : Zhengyou Zhang

Mots-clés : reconstruction 3D, analyse du mouvement, stéréovision

Pour obtenir une reconstruction 3D (euclidienne ou projective) avec une grande précision, on doit considérer la distorsion non linéaire de la caméra. Dans les travaux antérieurs sur les problèmes de caméras multiples, une caméra est modélisée comme un sténopé. La distorsion de la caméra a souvent été corrigée en différé (off-line ). Nous avons étudié la possibilité de corriger cette distorsion en temps réel comme une partie intégrante de la caméra [38]. Dans ce cas, pour un point dans une image, son point en correspondance dans l'autre image doit se trouver, non plus sur une droite épipolaire, mais sur une courbe. Nous pouvons donc estimer à la fois la distorsion et la matrice fondamentale (qui correspond à la géométrie épipolaire entre deux images sans distorsion) en minimisant les distances entre les points et leurs courbes épipolaires correspondantes. Les résultats expérimentaux avec des données simulées montrent que nous pouvons effectivement estimer la distorsion, si elle est forte et si les points d'intérêt sont extraits avec une bonne précision ( 0.3 pixels). Sinon, il vaut mieux les considérer sans distorsion.