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Participants : Reyes Enciso, Thierry Viéville
Mots-clés : reconstruction 3D, analyse du mouvement, stéréovision
Le présent travail a pour but l'auto-calibration d'un système binoculaire à trois degrés de liberté : rotation, élévation et vergence de la caméra gauche. La caméra droite dispose d'un mécanisme de mise au point et de zoom. Nous avons tout d'abord mis en évidence que seuls trois paramètres intrinsèques sont à prendre en compte, et que le changement de mise au point (et de focale dans le cas d'un zoom de haute qualité) revient à une transformation affine dans l'image, que l'on peut calculer à partir du suivi d'au moins deux points sur deux images.
Ensuite nous avons développé une méthode d'auto-calibration euclidienne du système permettant d'estimer des paramètres intrinsèques et extrinsèques variables entre les deux paires de vues utilisées. Par auto-calibration euclidienne, nous entendons donc une méthode automatique basée sur les informations extraites sur les images (les correspondances de points) et la géométrie épipolaire sous la forme de la matrice fondamentale. Finalement nous avons montré quelques exemples de reconstruction 3D basés sur des techniques de Vision Active.
En particulier, nous avons mis en oeuvre un système de coopération entre les modules du zoom, de calcul de la profondeur par accommodation et de la fixation, ceci nous permettant la reconstruction 3D des scènes statiques.
Des exemples issus de [6] sont donnés figure 5 et figure 6.
Figure 5: Vue caméra de la reconstruction 3D
euclidienne.
Figure 6: Vues de dessus et de face par deux
méthodes concurrentes.