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Afin d'expérimenter les algorithmes, nous utiliserons le système robotique Argès (toute documentation sur Argès est accessible via : http://www.inria.fr/robotvis/personnel/vthierry/acvis-demo/arges/arges.html) comme plate-forme expérimentale. Ce système comporte une caméra à zoom et focus télécommandés et permet de générer des mouvements particuliers. En effet, il est constitué d'une tourelle montée sur un rail : figure 15. Nous avons donc une translation (le rail) et deux rotations (roulis et tangage). Le mouvement de roulis est excentré par rapport au centre optique de la caméra et ne permet pas de réaliser des rotations pures. Mais nous avons un axe de rotation pure : le mouvement de tangage.
Figure 15: Le système robotisé Argès.
Figure 16: Schéma du système Argès.