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Exemples de résultats obtenus.

Nous nous proposons de réaliser l'estimation des structures planaires de l'image et de la calibration en deux phases :

• Nous effectuons un mouvement de translation, permettant d'estimer les différentes collinéations de la scène de manière plus stable. Nous recherchons alors, parmi ces collinéations, la collinéation fronto-parallèle la plus éloignée du centre optique de la caméra, qui correspondra à la collinéation du plan à l'infini.
• Un mouvement de tangage nous permet alors d'estimer les différents paramètres de calibration. Nous utilisons les appariements sélectionnés à l'étape précédente afin d'estimer . De plus nous utilisons un modèle adéquat permettant d'estimer avec un nombre de paramètres réduit.

Pour ce faire, nous supposons uniquement les hypothèses suivantes :

• nous observons des points de l'horizon;
• nous connaissons le sens de la translation;
• lors du mouvement de tangage, les paramètres intrinsèques de la caméra ne varient pas.

Nous pouvons alors estimer les structures planaires de la scène ainsi que les paramètres intrinsèques de la caméra.

  
Figure 17: Exemples de structures planaires détectées par l'algorithme. permettant d'en déduire les paramètres intrinsèques de la caméra.