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Utilisation de mouvements particuliers.

Certains mouvements particuliers donnent des matrices fondamentales ou des collinéations admettant un nombre réduit de paramètres. Etant donné que l'on s'intéresse à des systèmes robotisés, pour lesquels les mouvements ne sont pas toujours des mouvement rigides généraux, nous introduisons différents modèles particuliers.

Dans ces cas particuliers, l'estimation des matrices fondamentales ou des collinéations est plus simple et parfois les modèles choisis nous permettent d'obtenir des contraintes sur les paramètres de calibration. Pour une revue complète de ces mouvements, consulter [37].