Précédent : Planification de mouvement Remonter : Planification de mouvement Suivant : Planification et incertitudes géométriques

Planification et environnements évolutifs

Participants : Isabelle Mazon, Alistair McLean

Il s'agit ici de développer une méthode globale de planification de mouvement capable d'intégrer la nature évolutive de l'environnement, e.g. l'ajout de dispositifs péri-robotiques ou bien l'acquisition en ligne des obstacles présents, et ce, en temps quasi-réel.

L'année passée notre travail a consisté à intégrer l'algorithme Fil d'Ariane (Thèse de doctorat de J.M. Ahuactzin, septembre 1994) dans le système de CAO-robotique ACT de Aleph Technologies et à tester ses performances sur un environnement réaliste, en l'occurence un générateur de vapeur de centrale nucléaire (>Modèle fourni par Electricité de France). Cette année nous avons complété l'approche développée l'année passée permettant de mettre à jour la représentation après l'ajout d'un obstacle. Cette approche, consistant à projeter la représentation fournie par le Fil d'Ariane dans l'espace cartésien, est suffisante dans la plupart des cas [16]. Cependant, lorsque la connectivité du graphe est modifiée, il est nécessaire d'effectuer une replanification afin de rétablir cette connectivité. Cette replanification est effectuée en parallèle, en utilisant une technique de type divide and conquer combinant dichotomie et mouvements browniens. Cette technique permet de rétablir cette connectivité dans la plupart des cas en un temps raisonnable de l'ordre de quelques minutes [15, 17].

Ce travail été partiellement supporté par une bourse post-doctorale européenne de type CHM (bourse institutionnelle et réseau HEROS et ERNET)