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Planification et incertitudes géométriques

Participants : Fernando [De]La Rosa, Christian Laugier, Raphaël Mermond

Pour certains types de tâche, e.g. tâches d'assemblage, navigation pour des robots mobiles, etc., la prise en compte des incertitudes géométriques est indispensable. Les chemins déterminés doivent être robustes, i.e. demeurer insensibles aux effets des incertitudes (incertitudes sur la position du robot ou des objets, sur le résultat d'une commande appliquée au robot, etc.). En 1995, nous avons développé une approche locale permettant de planifier les mouvements d'un robot holonome polygonal dans un environnement planaire parsemé d'obstacles polygonaux ; les incertitudes sur la position, l'orientation et les vitesses de déplacement du robot étant intégrées dans le processus de planification [3]. En 1996, nous avons étendu cette approche au cas d'un robot mobile et nous l'avons validée expérimentalement sur le robot mobile Hilare II du LAAS (Laboratoire d'Automatique et d'Analyse des Systèmes du CNRS) de Toulouse (Fig. 1 ). Ces travaux ont été effectués dans le cadre du projet inter-PRC VIA.

  
Figure 1: Un exemple de planification de chemin avec prise en compte d'incertitudes géométriques.

D'autre part, nous avons commencé à étendre cette approche pour un robot mobile polygonal non-holonome [27]. Un premier aspect traité est l'analyse de nouveaux modèles mieux adaptés à ce cas. Ce travail sera poursuivi en 1997 par une amélioration des modèles déjà utilisés pour la gestion des incertitudes et des collisions.