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En matière de planification de mouvement, l'un de nos objectifs reste la maîtrise la complexité induite par des problèmes de planification en vraie grandeur. S'ajoute à cela notre volonté de prendre en compte de façon explicite des contraintes autres que les contraintes géométriques habituellement considèrées, ceci, dans le but de produire des plans exécutables dans des environnments réels; ces contraintes découlant principalement de la nature physique du monde réel : évolutivité de l'environnement, incertitudes géométriques, cinématique et dynamique des systèmes considérés, contraintes perceptives.