Précédent : Planification et contraintes cinématiques et Remonter : Planification de mouvement Suivant : Manipulation dextre

Planification et contraintes perceptives

Participants : William Triggs, Christian Laugier

Ce problème concerne la détermination automatique de placements de caméras mobiles ou de systèmes perceptifs satisfaisant certaines contraintes : (1) la tâche : distance et direction caméra-tâche; (2) l'environnement : collision robot-environnement, occlusion et encombrement visuel de la tâche; (3) la caméra : champ de vision et focale; (4) le robot (ou le système de positionnement de la caméra) : accessibilité et cinématique.

Le principe de l'approche développée consiste à rechercher des positionnements de caméra qui minimisent une fonction d'évaluation intégrant des critères qui mesurent le degré de satisfaction des contraintes précédentes. L'approche globale a été entièrement implantée l'année passée et elle a été intégrée et utilisée avec succès dans le démonstrateur du projet européen Esprit-III BRA SECOND [8].

Cette année l'extension de cette technique à des tâches d'inspection visuelle a également été réalisée. Dans ce cas, il s'agit non seulement de trouver un ensemble de points de vue optimaux pour une série de tâches visuelles, mais également de trouver le chemin optimal, permettant de relier l'ensemble de ces points de vue. Pour ce faire, nous utilisons la méthode des contraintes pour générer des trajectoires sans collision. On résoud le problème du voyageur de commerce par un algorithme A* avec une heuristique basée sur le calcul de distance dans l'espace des configurations; chaque point vue correspond à une configuration du robot. Ce planificateur a été testé sur un environnement très encombré et donne d'excellents résultats [8].

Ce travail a été réalisé dans le cadre du projet européen Esprit-III BRA SECOND et du projet inter-PRC VIA. Il a été également partiellement supporté par une bourse post-doctorale européenne de type CHM.